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助力机械手气动回路工作原理
助力机械手空载平衡：
高压空气由过滤器进入汇流板，一路通向空载调压阀，调压后经梭动阀（梭动阀既是逻辑或门，输出总是取输入的zui大者）控制精密调压阀的输出压力，适当调节空载调压阀的输出，使得精密调压阀输出适当的气压达到空载平衡。
助力机械手负载平衡：打开升降开关（支路 4），使得气体经单向节流阀到换向阀，换向阀通，气体经负载调压阀（支路5），换向阀，双向节流阀进入梭动阀，当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出为负载调压所确定的压力，这个压力控制精密调压阀的输出，输出压力推动气缸，调节负载调压阀，达到负载平衡。
当助力机械手被向上抬起时，气缸压力下降，由于精密调压阀恒压输出补偿，维持气缸内压力不变；当机械手被拉下时，气缸内压力增大，空气经精密调压阀溢流口溢流排入大气中，维持气缸的压力不变。1 和2 两个支路起安全保护的作用，即：当气源突然停止供气则两个常闭换向阀恢复到闭位阻断回路维持气缸压力不变，可以保证负载缓慢回落。
