助力机械手手指的种类

2022-04-09 17:22:05

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机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。

硬臂式助力机械手

气动助力机械手式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。

（1）按指根的动作不同分类

回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。

直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。

（2）按手指抓取部分的形状分类

有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

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