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要根据助力机械手的具体结构来确定，助力机械手经常处于一种运动状态，可将助力机械手分为平动和旋转两种，目前助力机械手厂家所做的机械手有四种：助力器。
1.采用拖链形式，将普通直线安装在拖链内，可随执行部件平移，在一般三轴联动机构中使用较多；
2.蛇皮管内可走线，其原理是执行部件不会造成蛇皮管缠绕，小心不要让内走线而造成断路；
3.软排线也可用于机械手臂的走线，打包机是简单的例子，其原理是要计算软排线的行程和弯曲半径。
4.如果执行部分转动超过360度或持续旋转，则需要使用电刷。
