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助力机械臂规划需注意的五个问题:
(1)助力机械手臂刚度要高。
为避免臂部在运动过程中发生过大的变形，应合理挑选手臂的截面形状。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和改变刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。
(2)助力机械手臂承载才干足。
不只需考虑抓取物体的重量，还要考虑运动时的动载荷。
(3)助力机械手臂的重量轻、滚动惯量小。
为前进助力机械手的运动速度，助力机械手厂家建议要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的滚动惯量。
(4)助力机械手臂导向性能好，动作遇速、灵活、平稳，定位精度高。
为避免手臂在直线运动过程中沿运动轴线发生相对滚动，应设置导向设备，或规划方形、花键等方法的臂杆。因为臂部运动速度越高，定位前惯性力引起的冲击也就越大，运动不平稳，定位精度也不高。因此，除了臂部规划力求结构紧凑，重量轻外，一起要采用必定方法的缓冲办法。
(5)助力机械手臂合理规划与腕和机身的联接部位。
臂部设备方法和位置不只关系到机器人的强度、刚度和承载才干，而且还直接影响助力机械手的外观。
