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助力机械手执行部分是机械手上承当抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。
手指是手部中直接承当抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取机能
助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指抉择的。被抓取物件的大小、形状、分量、原料和受外力的捆绑程度及运动（抓取运动的物件）情况，抉择了手指是的大小、形状、个数、品种配置和动作，而这些又抉择了手指的抓取机能（即该手指能抓取的较大限标准；手指对物件的捆绑和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的品种
机械手的手指有机械式和吸盘式两种方式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全赖手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的运用比较广泛。
机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。
（1）按指根的动作不同分类
反转型手指：手指的打开与闭合是靠指根的反转动作完结的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中 心处构成一个“V”形关节角；而安闲关节指的本体在中 心分隔，指根与指尖是由铰链衔接的。
直进型手指：手指的打开与闭合是靠手指的直接动作完结的。这种手指也可分为无关节指和安闲关节指。有时还把无关节指、固定关节指、安闲关节指彼此组合而成为混合手指。
（2）按手指抓取部分的形状分类
有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。
3、典型表面与手指的接触情况
虽然被抓取物件的形状和标准是多种多样的，但是从抓取的视点来看，可将被抓取部位的形状分红圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触情况是各不相同的，依据助力机械手厂家这时的接触情况，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。
