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助力机械臂的种类，按驱动办法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨道控制办法可分为点位控制和连续轨道控制机械手等。
助力机械手一般用作机床或其他机器的附加设备，如在自动机床或自动出产线上装卸和传递工件，在加工中 心中更换刀具等，一般没有独立的控制设备。有些操作设备需求由人直接操纵，如用于原子能部分操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在铸造工业中的使用能进一步展开铸造设备的出产能力，改进热、累等劳动条件。
